Firma URSUS powstała na bazie założonego w 1893 roku przedsiębiorstwa o nazwie Towarzystwo Udziałowe Specyalnej Fabryki Armatur. W 1902 roku doszło do zmiany nazwy firmy i rozszerzeniu jej działalności. Od tamtej pory przedsiębiorstwo nosiło nazwę Towarzystwo Udziałowe Specyalnej Fabryki Armatur i Motorów URSUS. W 1920 roku doszło do przekształcenia zakładu w Fabrykę Silników i Traktorów URSUS Sp. Akc.
Przez ponad 120 lat fabryka rozwijała mechanizację polskiego rolnictwa. Ich głównym zakresem działalności jest produkcja oraz sprzedaż ciągników i maszyn rolniczych. URSUS S.A to jedyna spółka rolnicza (2016 rok), której akcje notowane są na Giełdzie Papierów Wartościowych w Warszawie. Do debiutu spółki na GPW doszło w grudniu 2007 roku.